檢索結果：共3筆資料 檢索策略： "Delta robot".ekeyword (精準) and cdept.raw="機械工程系"
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本研究提出了一個基於無感測器的並聯式機械手臂故障偵測方法，在不加裝額外感測器的前提下，僅需量測馬達驅動器、編碼器及扭矩之資訊，再搭配比例‒微分控制器(PD controller)即能偵測系統故障，並…
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本研究針對力矩控制下運作的Delta robot提出一種屬於關節級與動力學模型校準級別的校準方法，並以前饋式方法將此兩種校準方法套用至Delta機械手臂進行ISO標準性能驗證定位準確度與定位重複性。…
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隨著工業機械臂的應用增加，力量控制越來越受到重視，而這類力量控制也稱為順應性控制(compliant control)，順應性控制中又以阻抗控制(impedance control)最為常見。但一般…